Optimal design of an LQG controller for an inverted pendulum mechanical system
DOI:
https://doi.org/10.51798/sijis.v3i7.536Keywords:
Inverted pendulum, Lagrange equations, LQR linear quadratic control, Kalman filter and LQG Gaussian quadratic controlAbstract
The objective of this work was to design a linear quadratic controller for a system with an inverted pendulum in a mobile robot. Quantitative type research is described, with a non-experimental descriptive transectional study design. With the support of a documentary investigation. For the operational development of this research, a simulation study was carried out in the MATLAB Simulink environment. The results obtained show that both LQR and LQG are able to control the success of this system completely. It is concluded that by proper manipulation of the state/control weights and the noise covariance matrices, both LQR and LQG will give a satisfactory result.
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